Выбор рабочей траектории

Итак, мы получили 4 работоспособных привода: по два на каждую траекторию. Окончательно выберем одну из траекторий, для которой будем синтезировать систему регулирования.

Для начала следует отметить, что выше мы доказали, что траекторию, задаваемую системой (1.1), реализовать в таком виде, котором она задана формально, физически невозможно. При переходе со второго участка на третий и с третьего на четвертый мы вынуждены искусственно внедрять участки интенсивного торможения и разгона, чтобы «обойти» физические ограничения, что в свою очередь видоизменяют траекторию движения в точках стыковки этих участков (см. рисунки 2.8 и 2.9). Кроме того, работа двигателя в режиме сверх номинального, сокращает срок его службы: превышение номинального тока негативно влияет на жилы проводов и изоляцию обмоток, увеличивает разогрев корпуса и механические напряжения на корпус за счет магнитных полей, увеличивает нагрузку на коллектор за счет искра образований, увеличивает износ подшипников и т.д.

Второй вариант траектории имеет несколько плавный вид, однако, он полностью физически реализуем в своем формальном виде и не требует от двигателя работы в сверх номинальном режиме. Поэтому среди этих двух вариантов, при отсутствии требований на плавность, следует выбрать второй, так как выигрыш от этого варианта, несомненно, больше.

Так как мы имеем по два двигателя на каждый вариант, следует выбрать наиболее экономичный. По паспортным данным масса редуктора ET3010 не зависит от передаточного числа, поэтому правильнее всего осуществлять выбор относительно приводного двигателя. Анализируя таблицу 2.3, можно заметить, что МИГ-600А обладает меньшей мощностью, меньшим моментом инерции, меньшей массой, чем 2ПН100LГУХЛ4. Кроме того, по таблице 2.7 эквивалентный момент МИГ-600А намного меньше, чем 2ПН100LГУХЛ4, т.е. МИГ-600А экономичнее в плане энергопотребления, чем 2ПН100LГУХЛ4, при выполнении одних и тех же функций.

Другие стьтьи в тему

Расчет функций преобразования, чувствительности к измеряемым физическим величинам и схем включения в измерительную цепь различных типов первичных преобразователей
измерительный преобразователь числовой сигнал Датчик - это часть измерительной системы имеющий самостоятельное конструктивное оформление, но вместе с тем обеспечивающий достижение полезного эффекта только при наличии всех других средств, входящих в систему Он осуществляет функцию преоб ...

Радиоволновый метод обеспечения безопасности помещений
Актуальность темы дипломной работы заключается в том, что системы защиты и охраны периметра занимают ведущее место в обеспечении охраны объектов различного назначения. Этими объектами являются промышленные объекты, объекты повышенного риска (химические предприятия), склады, ангары, х ...