Момент времени t

Операции

Срабатывание датчиков, X

Исполнительные меанизмы, Y

Начальный момент, tн

Конечный момент, tк

Начальный момент, tн

Конечный момент, tк

t0

Станок находится в исходном состоянии

X12,X13

X12,X13

Y12,Y13

Y12,Y13

t1

Запуск привода главного движения, передача вращения шпинделю

X1

X1

Y1

Y1

t2

Включение робота на время цикла обработки

X15

X15

Y15

Y15

t3

Опускание руки робота к конвееру с заготовками

X8

X9

Y8

Y9

t4

Взятие заготовки рукой манипулятора

X10

X10

Y10

Y10

t5

Перемещение руки робота в крайнее верхнее положение

X9

X8

Y9

Y8

t6

Продольное перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t7

Подвод руки манипулятора к столу

X11

X11

Y11

Y11

t8

Опускание руки робота к тактовому столу

X8

X9

Y8

Y9

t9

Установка заготовки на столе

X9, X10

X9

Y9, Y10

Y9

t10

Продольное перемещение стола с заготовкой влево

X7

X6

Y7

Y6

t11

Запуск привода подач. Вертикальная подача ползуна с вмонтированным шпинделем.

X2

X2

Y2

Y2

t12

Подвод режущего инструмента к заготовке

X3

X4

Y3

Y4

t13

Обработка шпоночного паза фрезерованием

X5

X5

Y5

Y5

t14

Подъем фрезы в крайнее верхнее положение

X4

X3

Y4

Y3

t15

Продольное перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t16

Захват детали рукой робота

X10

X10

Y10

Y10

t17

Поворот руки на 90 градусов

X10, X14

X10

Y14

Y10

t18

Установка детали на столе

X9, X10

X9

Y9, Y10

Y9

t19

Продольное перемещение стола влево

X7

X6

Y7

Y6

t20

Опускание фрезы в крайнее нижнее положение

X3

X4

Y3

Y4

t21

Обработка второго паза фрезерованием

X5

X5

Y5

Y5

t22

Подъем фрезы в крайнее верхнее положение

X4

X3

Y4

Y3

t23

Продольное перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t24

Захват детали рукой робота

X10

X10

Y10

Y10

t25

Поворот руки на 90 градусов

X10, X14

X10

Y14

Y10

t26

Установка детали на столе

X9, X10

X9

Y9, Y10

Y9

t27

Продольное перемещение стола влево

X7

X6

Y7

Y6

t28

Опускание фрезы в крайнее нижнее положение

X3

X4

Y3

Y4

t29

Обработка третьего паза

X5

X5

Y5

Y5

t30

Подъем фрезы в крайнее верхнее положение

X4

X3

Y4

Y3

t31

Перемещение стола вправо

X6

X7

Y6

Y7

t32

Захват рукой обработанной детали

X10

X10

Y10

Y10

t33

Перемещение руки манипулятора c захваченной деталью в крайнее верхнее положение

X9, X10

X8, X10

Y9, Y10

Y8, Y10

t34

Отвод руки манипулятора

X11, X10

X11, X10

Y11, Y10

Y11, Y10

t35

Опускание руки манипулятора в крайнее нижнее положение

X9, X10

X8, X10

Y9, Y10

Y8, Y10

t36

Фиксация обработанной детали в кассете, отключение схвата руки ПР

X16

X16

Y16

Y16

t37

Возврат манипулятора в исходное положение

X9

X8, X13

Y9

Y8, Y13

t38

Продольное перемещение стола влево

X7

X6

Y7

Y6

t39

Возврат системы в исходное состояние

X12

Y12

t40

Цикловой пуск системы

X17

X17

Y17

Y17