Радиоэлектроника и телекоммуникации
Исследуем устойчивость САР с пропорциональным регулятором (при Wк(p)=1, Wку(p)=Кр), применяя критерий Гурвица и критерий Найквиста (в логарифмической форме):
Wк(раз)=КрКумКдос= =3998,4= .
Характеристический полином замкнутой САР равен сумме числителя и знаменателя передаточной функции W(p) разомкнутого контура САР:
А(р)= +71,97=
.
Все коэффициенты полинома A(p) положительны, следовательно, согласно критерию Гурвица, для устойчивости САР необходимо и достаточно выполнение следующего неравенства : a1(a2a3-a1a4)-a0(a3)2>0.
Проверим: 1(0,000257-0,000002)-0,000323=-0,00005.
Равенство не выполняется, следовательно, система неустойчива.
Для применения критерия Найквиста построим ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы. Из графиков этих характеристик видно, что частота среза для ЛАХ wср = 1,4, критическая частота для ЛФХ wкр = 1,3, то есть, wср> wкр, а значит, система неустойчива.
Другие стьтьи в тему
Расчет силовых компонентов привода механизма подъемаопускания груза промышленного робота
Эффективность средств производства, которыми располагает
человеческое общество, в значительной степени определяется совершенством
способов получения энергии, необходимой для выполнения механической работы в
производственных процессах. Производственные механиз ...
Разработка рекомендаций по применению систем функционального дополнения спутниковой навигации
Традиционные средства навигации не достаточно точно обеспечивают
требуемую надежность и точность, недостаточно автоматизированы и не могут
устранить влияние человеческого фактора. Основным навигационным средством
будущего станут глобальные спутниковые системы навигации (Global Naviga ...