Расчет рабочей нагрузки

При расчете нагрузки вводят упрощающую модель, показанную на рисунке 2.3. В этой модели нагрузка заменена эквивалентным вращающимся маховиком, который отделен от приводного двигателя приводным редуктором.

Рисунок 2.3 - Расчетная модель привода

Со стороны нагрузки в этой модели следует найти динамический момент нагрузки Mдин и статический момент нагрузки Мст.

Динамический момент нагрузки может быть найден по следующей формуле

(2.1)

где - момент инерции нагрузки;

- максимальное ускорение вращения вала нагрузки.

Момент инерции для зубчато-реечной передачи определяется так

(2.2)

Подставляя в (2.2) границы интервала по массе из таблицы 1.1, получаем границы изменения момента инерции.

Переход от линейных перемещений рейки к вращательным движениям вала осуществляется по формулам

(2.3)

(2.4)

Величина статического момента в большей степени зависит от конструктивных особенностей. В механизме подъема и опускания данного робота предлагается использование пружинных уравновешивателей [1, с. 22]. Тогда статический момент определится по формуле

(2.5)

Без вывода формула, получаемая из моментов (2.1) и (2.5), для выбора мощности двигателя выглядит так [1, с. 24]

(2.6)

где g - ускорение свободного падения ().

Так как подстановка известных значений в формулы - задача тривиальная, то весь численный расчет выведен в приложение А 1. Здесь мы лишь ограничимся сводной таблицей.

В таблицу 2.2 выведены все интересующие нас значения из приложения по двум траекториям.

Таблица 2.2 - Сводная таблица по рабочей нагрузке

Мдин, Н∙м P, Вт ,

рад/с,

рад/с2Мдин, Н∙мP,

Вт,

рад/с,

Другие стьтьи в тему

Разработка систем автоматического регулирования с использованием логарифмических частотных характеристик
Целью данной курсовой работы является освоение методики анализа и синтеза систем автоматического регулирования с использованием логарифмических частотных характеристик и уточненных расчетов на ЭВМ. Проектирование системы автоматического регулирования (САР) выполняется по заданной ...

Разработка устройства управления на базе микроконтроллера AVR семейства Classic фирмы Atmel
Микропроцессором (МП) называют построенное на одной или нескольких БИС/СБИС программно-управляемое устройство, осуществляющее процесс обработки информации и управление им. МП - центральный процессорный элемент микропроцессорной системы, в которую также входят память и устройства вв ...