Радиоэлектроника и телекоммуникации
При расчете нагрузки вводят упрощающую модель, показанную на рисунке 2.3. В этой модели нагрузка заменена эквивалентным вращающимся маховиком, который отделен от приводного двигателя приводным редуктором.
Рисунок 2.3 - Расчетная модель привода
Со стороны нагрузки в этой модели следует найти динамический момент нагрузки Mдин и статический момент нагрузки Мст.
Динамический момент нагрузки может быть найден по следующей формуле
(2.1)
где - момент инерции нагрузки;
- максимальное ускорение вращения вала нагрузки.
Момент инерции для зубчато-реечной передачи определяется так
(2.2)
Подставляя в (2.2) границы интервала по массе из таблицы 1.1, получаем границы изменения момента инерции.
Переход от линейных перемещений рейки к вращательным движениям вала осуществляется по формулам
(2.3)
(2.4)
Величина статического момента в большей степени зависит от конструктивных особенностей. В механизме подъема и опускания данного робота предлагается использование пружинных уравновешивателей [1, с. 22]. Тогда статический момент определится по формуле
(2.5)
Без вывода формула, получаемая из моментов (2.1) и (2.5), для выбора мощности двигателя выглядит так [1, с. 24]
(2.6)
где g - ускорение свободного падения ().
Так как подстановка известных значений в формулы - задача тривиальная, то весь численный расчет выведен в приложение А 1. Здесь мы лишь ограничимся сводной таблицей.
В таблицу 2.2 выведены все интересующие нас значения из приложения по двум траекториям.
Таблица 2.2 - Сводная таблица по рабочей нагрузке
1-ая траектория |
2-ая траектория |
Общие* |
Мдин, Н∙м P, Вт ,
рад/с,
рад/с2Мдин, Н∙мP,
Вт,
рад/с,
рад/с2JΣ, кг∙м2Мст, Н∙м | |||||||||||
25,692 |
413 |
0,776 |
0,685 |
38,538 |
665 |
1,165 |
1,028 |
16,7 |
37,5 |
130,8 |
294,3 |
* интервалы изменения |
Другие стьтьи в тему
Разработка переносного пульта проверки электромеханизмов МПК-1, МПК-5, МПК-13
Развитие гражданской авиации тесно связано с переходом
отрасли на новые условия рыночной экономики и ускорением научно технического
прогресса. Объем и характер задач, выдвигаемых ныне перед гражданской авиацией,
требуют не только частичных улучшений, но и крупных комплексных мер, кото ...
Радиолокационный уровнемер УРМД 01
В
НИИИС будет разработан радиолокационный уровнемер УРМД-01 5 миллиметрового (мм)
диапазона длин волн для резервуарного парка углеводородного сырья и продуктов
их переработки.
Принцип
работы уровнемера основан на излучении непрерывного ЛЧМ сигнала и измерение
параметров принимаем ...