Радиоэлектроника и телекоммуникации
При расчете нагрузки вводят упрощающую модель, показанную на рисунке 2.3. В этой модели нагрузка заменена эквивалентным вращающимся маховиком, который отделен от приводного двигателя приводным редуктором.
Рисунок 2.3 - Расчетная модель привода
Со стороны нагрузки в этой модели следует найти динамический момент нагрузки Mдин и статический момент нагрузки Мст.
Динамический момент нагрузки может быть найден по следующей формуле
(2.1)
где - момент инерции нагрузки;
- максимальное ускорение вращения вала нагрузки.
Момент инерции для зубчато-реечной передачи определяется так
(2.2)
Подставляя в (2.2) границы интервала по массе из таблицы 1.1, получаем границы изменения момента инерции.
Переход от линейных перемещений рейки к вращательным движениям вала осуществляется по формулам
(2.3)
(2.4)
Величина статического момента в большей степени зависит от конструктивных особенностей. В механизме подъема и опускания данного робота предлагается использование пружинных уравновешивателей [1, с. 22]. Тогда статический момент определится по формуле
(2.5)
Без вывода формула, получаемая из моментов (2.1) и (2.5), для выбора мощности двигателя выглядит так [1, с. 24]
(2.6)
где g - ускорение свободного падения ().
Так как подстановка известных значений в формулы - задача тривиальная, то весь численный расчет выведен в приложение А 1. Здесь мы лишь ограничимся сводной таблицей.
В таблицу 2.2 выведены все интересующие нас значения из приложения по двум траекториям.
Таблица 2.2 - Сводная таблица по рабочей нагрузке
1-ая траектория |
2-ая траектория |
Общие* |
Мдин, Н∙м P, Вт ,
рад/с,
рад/с2Мдин, Н∙мP,
Вт,
рад/с,
рад/с2JΣ, кг∙м2Мст, Н∙м | |||||||||||
25,692 |
413 |
0,776 |
0,685 |
38,538 |
665 |
1,165 |
1,028 |
16,7 |
37,5 |
130,8 |
294,3 |
* интервалы изменения |
Другие стьтьи в тему
Расчет многокаскадного усилителя
При решении многих инженерных задач, например при измерении электрических
и неэлектрических величин, приеме радиосигналов, контроле и автоматизации
технологических процессов, возникает необходимость в усилении электрических
сигналов. Для этой цели служат усилители - ...
Расчет словесной разборчивости речи по методу Покровского Н.Б. Система защиты речевой информации
Человеческая речь является одним из важнейших путей
информационного взаимодействия. При децентрализации экономической и
политической систем и соответствующем увеличении доли оперативной информации,
непосредственно связывающей самостоятельных в принятии решений людей,
значимость речев ...